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0960	74 6f 6d 61 74 69 63 61 6c 6c 79 20 6c 61 75 6e 63 68 73 20 74 68 65 20 6e 65 78 74 20 73 74 65	tomatically.launchs.the.next.ste
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09a0	66 28 31 2c 27 34 2d 20 52 75 6e 20 63 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 3a 20 20 20 20 20 20 4d 61	f(1,'4-.Run.calibration:......Ma
09c0	69 6e 20 63 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 20 70 72 6f 63 65 64 75 72 65 2e 5c 6e 27 29 3b 0a 66	in.calibration.procedure.\n');.f
09e0	70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	printf(1,'......................
0a00	20 20 20 4f 70 74 69 6d 69 7a 61 74 69 6f 6e 20 6f 66 20 69 6e 74 72 69 6e 73 69 63 20 61 6e 64	...Optimization.of.intrinsic.and
0a20	20 65 78 74 72 69 6e 73 69 63 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 20 74 6f 20 6d 69 6e 69 6d 69 7a	.extrinsic.parameters.to.minimiz
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0a60	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 74 68 65 20 72 65 70 72 6f 6a 65 63 74 69 6f 6e 20 65 72 72 6f	...........the.reprojection.erro
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0ac0	20 20 20 20 20 20 20 20 45 73 74 69 6d 61 74 65 64 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 3a 20 32 20	........Estimated.parameters:.2.
0ae0	66 6f 63 61 6c 20 6c 65 6e 67 74 68 73 2c 20 70 72 69 6e 63 69 70 61 6c 20 70 6f 69 6e 74 2c 5c	focal.lengths,.principal.point,\
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0b20	20 20 20 20 20 20 20 20 20 72 61 64 69 61 6c 20 28 32 20 63 6f 65 66 66 2e 20 2d 3e 20 34 20 64	.........radial.(2.coeff..->.4.d
0b40	65 67 72 65 65 20 6d 6f 64 65 6c 29 20 61 6e 64 20 74 61 6e 67 65 6e 74 69 61 6c 20 28 32 20 63	egree.model).and.tangential.(2.c
0b60	6f 65 66 66 2e 29 20 64 69 73 74 6f 72 74 69 6f 6e 2c 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28	oeff.).distortion,\n');.fprintf(
0b80	31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 61 6e 64 20	1,'.........................and.
0ba0	65 78 74 72 69 6e 73 69 63 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 20 28 36 20 70 61 72 61 6d 65 74 65	extrinsic.parameters.(6.paramete
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0be0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 54 68 65 20 66 69 6e 61	........................The.fina
0c00	6c 20 73 6f 6c 75 74 69 6f 6e 20 69 73 20 73 61 76 65 64 20 75 6e 64 65 72 20 27 27 43 61 6c 69	l.solution.is.saved.under.''Cali
0c20	62 5f 52 65 73 75 6c 74 73 2e 6d 61 74 27 27 2e 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c	b_Results.mat''.\n');.fprintf(1,
0c40	27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 46 6f 72 20 61 20	'.........................For.a.
0c60	64 65 73 63 72 69 70 74 69 6f 6e 20 6f 66 20 74 68 65 20 69 6e 74 72 69 6e 73 69 63 20 63 61 6d	description.of.the.intrinsic.cam
0c80	65 72 61 20 6d 6f 64 65 6c 2c 20 72 65 66 65 72 20 74 6f 20 74 68 65 20 72 65 66 65 72 65 6e 63	era.model,.refer.to.the.referenc
0ca0	65 3a 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	e:\n');.fprintf(1,'.............
0cc0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 22 41 20 46 6f 75 72 2d 73 74 65 70 20 43 61 6d 65 72 61 20	............"A.Four-step.Camera.
0ce0	43 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 20 50 72 6f 63 65 64 75 72 65 20 77 69 74 68 20 69 6d 70 6c 69	Calibration.Procedure.with.impli
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0d20	74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 4a	tf(1,'.........................J
0d40	61 6e 6e 65 20 48 65 69 6b 6b 69 6c 61 20 61 6e 64 20 4f 6c 6c 69 20 53 69 6c 76 65 6e 2c 20 49	anne.Heikkila.and.Olli.Silven,.I
0d60	6e 66 6f 74 65 63 68 20 4f 75 6c 75 20 61 6e 64 20 44 65 70 61 72 74 6d 65 6e 74 20 6f 66 20 45	nfotech.Oulu.and.Department.of.E
0d80	45 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	E\n');.fprintf(1,'..............
0da0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 55 6e 69 76 65 72 73 69 74 79 20 6f 66 20 4f 75 6c 75 2c 20 41	...........University.of.Oulu,.A
0dc0	70 70 65 61 72 65 64 20 69 6e 20 43 56 50 52 27 27 39 37 2c 20 50 75 65 72 74 6f 20 52 69 63 6f	ppeared.in.CVPR''97,.Puerto.Rico
0de0	2e 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	.\n');.fprintf(1,'..............
0e00	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 56 69 73 69 74 20 68 74 74 70 3a 2f 2f 77 77 77 2e 65 65 2e 6f	...........Visit.http://www.ee.o
0e20	75 6c 75 2e 66 69 2f 7e 6a 74 68 2f 63 61 6c 69 62 72 2f 43 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 2e 68	ulu.fi/~jth/calibr/Calibration.h
0e40	74 6d 6c 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	tml\n');.fprintf(1,'............
0e60	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 41 75 74 6f 6d 61 74 69 63 61 6c 6c 79 20 6c 61 75 6e 63	.............Automatically.launc
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0ea0	6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 35 2d 20 47 72 61 70 68 69 63 20 6f 75 74 3a 20	n');.fprintf(1,'5-.Graphic.out:.
0ec0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 47 65 6e 65 72 61 74 65 73 20 74 68 65 20 67 72 61 70 68 69 63 61 6c	.........Generates.the.graphical
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0f40	20 49 74 20 73 68 6f 77 73 20 74 68 65 20 33 44 20 6c 6f 63 61 74 69 6f 6e 73 20 6f 66 20 74 68	.It.shows.the.3D.locations.of.th
0f60	65 20 67 72 69 64 73 2c 20 61 6e 64 20 72 65 70 72 6f 6a 65 63 74 73 20 74 68 65 20 33 44 20 70	e.grids,.and.reprojects.the.3D.p
0f80	61 74 74 65 72 6e 73 20 6f 6e 20 74 68 65 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74 66 28 31 2c 27 20	atterns.on.the\n');.fprintf(1,'.
0fa0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 6f 72 69 67 69 6e 61 6c	........................original
0fc0	20 63 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 20 69 6d 61 67 65 73 2e 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72 69 6e 74	.calibration.images.\n');.fprint
0fe0	66 28 31 2c 27 36 2d 20 73 6f 6c 2e 20 77 69 74 68 20 63 65 6e 74 65 72 3a 20 20 20 20 20 4c 65	f(1,'6-.sol..with.center:.....Le
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1060	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 54 68 69 73 20 69 73 20 74 68 65 20	....................This.is.the.
1080	64 65 66 61 75 6c 74 20 63 61 73 65 20 28 73 6f 6c 75 74 69 6f 6e 20 72 65 74 61 69 6e 65 64 20	default.case.(solution.retained.
10a0	61 66 74 65 72 20 52 75 6e 20 63 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 29 2e 5c 6e 27 29 3b 0a 66 70 72	after.Run.calibration).\n');.fpr
10c0	69 6e 74 66 28 31 2c 27 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20	intf(1,'........................
10e0	20 41 75 74 6f 6d 61 74 69 63 61 6c 6c 79 20 28 72 65 29 67 65 6e 65 72 61 74 65 73 20 74 68 65	.Automatically.(re)generates.the
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1160	20 75 73 65 72 73 20 73 65 6c 65 63 74 20 74 68 65 20 63 61 6c 69 62 72 61 74 69 6f 6e 20 73 6f	.users.select.the.calibration.so
1180	6c 75 74 69 6f 6e 20 77 69 74 68 6f 75 74 20 63 6f 6d 70 75 74 65 64 20 70 72 69 6e 63 69 70 61	lution.without.computed.principa
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11c0	20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 49 6e 20 74 68 61 74 20 63 61 73 65 2c 20	..................In.that.case,.
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