function retEul=quat2eul(quat)
retEul=[atan2(2*(quat(:,3).*quat(:,4)+quat(:,1).*quat(:,2))...
               ,(quat(:,1).^2 -quat(:,2).^2 -quat(:,3).^2 +quat(:,4).^2)) ...
        asin(-2*(quat(:,2).*quat(:,4)-quat(:,1).*quat(:,3))) ...
        atan2(2*(quat(:,2).*quat(:,3)+quat(:,1).*quat(:,4))...
               ,(quat(:,1).^2 +quat(:,2).^2 -quat(:,3).^2 -quat(:,4).^2))];